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基于大模型的具身智能系統(tǒng)綜述
  • 點(diǎn)擊數(shù)：297     發(fā)布時(shí)間：2025-02-12 17:04:04
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得益于近期具有世界知識(shí)的大規(guī)模預(yù)訓(xùn)練模型的迅速發(fā)展，基于大模型的具身智能在各類任務(wù)中取得了良好的效果，展現(xiàn)出強(qiáng)大的泛化能力與在各領(lǐng)域內(nèi)廣闊的應(yīng)用前景。鑒于此，對(duì)基于大模型的具身智能的工作進(jìn)行了綜述，首先，介紹大模型在具身智能系統(tǒng)中起到的感知與理解作用；其次，對(duì)大模型在具身智能中參與的需求級(jí)、任務(wù)級(jí)、規(guī)劃級(jí)和動(dòng)作級(jí)的控制進(jìn)行了較為全面的總結(jié)；然后，對(duì)不同具身智能系統(tǒng)架構(gòu)進(jìn)行介紹，并總結(jié)了目前具身智能模型的數(shù)據(jù)來源，包括模擬器、模仿學(xué)習(xí)以及視頻學(xué)習(xí)；最后，對(duì)基于大語言模型 (Large language model,?LLM) 的具身智能系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)與發(fā)展方向進(jìn)行討論與總結(jié)。
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