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沈陽自動化所可展開空間機械臂研究取得新進展
  • 點擊數:580     發布時間:2023-05-23 17:56:00
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  科研團隊已完成Cubot原理樣機的研制,并進行了展開與抓取實驗,驗證了Cubot的可行性。Cubot由主動關節、被動關節、臂桿和末端執行器等組成,折疊時可收攏于1U的空間尺寸內,展開后為一個帶末端執行器的多自由度機械臂,折展比達1比7。Cubot具有兩種工作模式:A模式主要用于航天器的在軌維護,而B模式則面向空間碎片的主動清除。
關鍵詞:

 近日,中國科學院沈陽自動化研究所在空間機械臂領域研究取得了新進展。為應對碎片清除、在軌組裝和制造等復雜空間任務,科研團隊創新性地研制出一種1U尺寸(10cm*10cm*10cm)的可展開空間機器臂Cubot。相關論文以封面形式發表于Space: Science & Technology期刊 (DOI: 10.34133/2022/9894604) 。


科研團隊已完成Cubot原理樣機的研制,并進行了展開與抓取實驗,驗證了Cubot的可行性。Cubot由主動關節、被動關節、臂桿和末端執行器等組成,折疊時可收攏于1U的空間尺寸內,展開后為一個帶末端執行器的多自由度機械臂,折展比達1比7。Cubot具有兩種工作模式:A模式主要用于航天器的在軌維護,而B模式則面向空間碎片的主動清除。


在構型設計方面,Cubot可根據具體在軌任務,靈活調節或定制桿長、被動關節數、末端執行器尺寸等設計參數。在展開過程中,Cubot是一個7自由度機械臂;完全展開后,被動關節自鎖,Cubot變成了一個3自由度機械臂外加一個單自由度的末端機械手爪。在工作區域設置方面,Cubot在展開過程和展開后擁有不同的工作區域。


Cubot 實現了空間機械臂的模塊化、微型化設計,在軌展開后可以完成對小型空間碎片的抓取,輔助空間站艙外結構維護等作業任務。


該研究得到了國家重點研發計劃等項目的支持。(空間自動化研究室)


來源:中國科學院沈陽自動化研究所


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