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　　Synchronized Development of Textile Machinery Control System and PLC Technology

　　Zhang Huifang

　　(Shanghai Yifang Machinery Co.,Ltd 200051)

　　Abstract This paper introduces the development of combing machine & PLC , reviews the application of OMRON PLC in the control system of our products, focusing on the specific solution and experiences of the combing machine control system with OMRON sysmac CP1H.

　　Key words Combing Machine PLC Control Solution Synchronized Development

　　0.引言

　　我們上海一紡機(jī)械有限公司(原上海第一紡織機(jī)械廠、上海紡織機(jī)械總廠)，建立已有80余年的歷史，專業(yè)生產(chǎn)紡織機(jī)械也有近半個(gè)世紀(jì)。公司常年致力于開發(fā)、生產(chǎn)、銷售的紡織機(jī)械品種涉及棉、毛、麻、絹、化纖等多種領(lǐng)域的前紡設(shè)備。

　　在科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的歷史進(jìn)程中，公司的紡織機(jī)械電氣控制系統(tǒng)的自動(dòng)化程度也發(fā)生了較大的變化，控制系統(tǒng)從最早的十幾個(gè)繼電器控制，發(fā)展到用單板機(jī)、可編程序控制器(PLC)、可編程序計(jì)算機(jī)控制器(PCC)、工業(yè)控制器等多種控制形式，這些控制方式各有特點(diǎn)，例如，純繼電器線路可以用在控制極為簡(jiǎn)單的紡織設(shè)備中，其價(jià)格低廉、維護(hù)方便，但不易于改變功能;單片機(jī)具有一定的編程靈活性、價(jià)格又低于一般的PLC，但控制點(diǎn)位和編程能力受到一定限制;PLC以其方便易掌握的編程指令及可擴(kuò)展的輸入/輸出模塊、成熟的抗干擾技術(shù)而深受工程技術(shù)人員歡迎;PCC具有高可靠性、豐富的編程語(yǔ)言、強(qiáng)大的功能、良好的耐惡劣環(huán)境的能力，但由于價(jià)格問題較難在普通紡機(jī)設(shè)備中普遍應(yīng)用;工業(yè)控制器的性能完善同時(shí)也與高價(jià)格相伴，因此只有在少數(shù)的大型紡織設(shè)備中采用。所以現(xiàn)在一般的紡機(jī)設(shè)備，PLC是最常見的控制器。因此，本文僅對(duì)PLC逐代應(yīng)用于公司的“四代”精梳機(jī)等產(chǎn)品加以回顧和介紹。

　　1.棉精梳機(jī)簡(jiǎn)介

　　本公司的主導(dǎo)產(chǎn)品是棉紡廠使用的精梳機(jī)(其主要功能是通過對(duì)從梳棉機(jī)產(chǎn)出的生條棉網(wǎng)的梳理來去除其中的短纖維、雜質(zhì)、棉結(jié)和疵點(diǎn)等，同時(shí)也提高棉纖維的伸直度，使得精梳后的棉條通過后道工藝最終能紡制出60支以上的高支紗，由此來滿足人們舒適著裝或一些特殊的需求)，公司也正是伴隨著精梳機(jī)不斷的升級(jí)換代而發(fā)展壯大的。十幾年前，我們公司的精梳機(jī)在全國(guó)棉紡廠的市場(chǎng)占有率曾經(jīng)是90%以上，多么值得驕傲和令人羨慕的數(shù)字!由于人們生活水平的不斷提高，即使是在全國(guó)棉紡業(yè)壓錠的年代，人們對(duì)棉精梳設(shè)備的需求也絲毫沒有削弱過。當(dāng)然在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的模式下，誰也無法壟斷任何產(chǎn)品，并且隨著歐洲發(fā)達(dá)國(guó)家制造的棉精梳機(jī)大舉進(jìn)入、國(guó)內(nèi)同行的多方夾擊，使得棉精梳設(shè)備制造業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，也對(duì)我們公司的精梳機(jī)市場(chǎng)份額形成了強(qiáng)烈的沖擊。形勢(shì)所迫，我們只有不斷的開發(fā)出新的紡機(jī)產(chǎn)品，才有繼續(xù)生存的空間。可見，做好和不斷開發(fā)新型精梳設(shè)備于國(guó)、于民、于企業(yè)的生存和發(fā)展是何等重要。

　　2.可編程序控制器(PLC)的發(fā)展與流派

　　可編程序控制器的英文為Programmable Controller，在二十世紀(jì)70-80年代一直簡(jiǎn)稱為PC。到了90年代，由于個(gè)人計(jì)算機(jī)發(fā)展起來后也簡(jiǎn)稱為PC，加之可編程序的概念所涵蓋的范圍太大，所以美國(guó)AB公司首次將可編程序控制器定名為可編程序邏輯控制器(PLC-Programmable Logic Controller)，為了方便，乃簡(jiǎn)稱可編程序控制器為“PLC”。

　　1968年美國(guó)GM(通用汽車)公司提出取代繼電器控制裝置的要求，第二年美國(guó)數(shù)字公司研制出了第一代可編程序控制器，滿足了GM公司裝配線的要求。

　　隨著集成電路技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有第五代PLC產(chǎn)品了。在制造工業(yè)的發(fā)展過程中，除了以連續(xù)量為主的反饋控制外，存在著大量的開關(guān)量為主的開環(huán)的順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作或按照時(shí)序動(dòng)作;另外還有與順序、時(shí)序無關(guān)的按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制;以及大量的開關(guān)量、脈沖量、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)器、模擬量的越限報(bào)警等狀態(tài)量為主的離散量的數(shù)據(jù)采集監(jiān)視。由于這些控制和監(jiān)視的要求，所以PLC發(fā)展成了取代繼電器線路和進(jìn)行順序控制為主的產(chǎn)品。

　　為了使用戶等完成類似繼電器線路的控制系統(tǒng)梯形圖，而編制了一套控制算法功能塊(或子程序)，稱為指令系統(tǒng)，固化在存貯器ROM中，用戶在編制應(yīng)用程序時(shí)可以調(diào)用。指令系統(tǒng)大致可以分為兩類，即基本指令和擴(kuò)展指令。細(xì)分一般PLC的指令系統(tǒng)有:基本指令、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器指令、移位指令、傳送指令、比較指令、轉(zhuǎn)換指令、BCD運(yùn)算指令、二進(jìn)制運(yùn)算指令、增量/減量指令、邏輯運(yùn)算指令、特殊運(yùn)算指令等。另外PLC還提供了充足的計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、內(nèi)部繼電器、寄存器及存貯區(qū)等內(nèi)部資源，為編程帶來極大方便。

　　世界上PLC產(chǎn)品可按地域分成三大類：一是美國(guó)產(chǎn)品，一是歐洲產(chǎn)品，一是日本產(chǎn)品。美國(guó)和歐洲的PLC技術(shù)是在相互隔離情況下獨(dú)立研究開發(fā)的，因此美國(guó)和歐洲的PLC產(chǎn)品有明顯的差異性。而日本的PLC技術(shù)是由美國(guó)引進(jìn)的，對(duì)美國(guó)的PLC產(chǎn)品有一定的繼承性，但日本的主推產(chǎn)品定位在小型PLC上。日本的小型PLC最具特色，在小型機(jī)領(lǐng)域中頗具盛名，某些用歐美的中型機(jī)或大型機(jī)才能實(shí)現(xiàn)的控制，日本的小型機(jī)就可以解決。在開發(fā)較復(fù)雜的控制系統(tǒng)方面明顯優(yōu)于歐美的小型機(jī)，所以格外受用戶歡迎。日本有許多PLC制造商，如三菱、歐姆龍、松下、富士、日立、東芝等，在世界小型PLC市場(chǎng)上，日本產(chǎn)品約占有70%的份額。

　　3. 回顧本公司產(chǎn)品伴隨PLC技術(shù)的同步發(fā)展

　　3.1. C60P用于“第一代”(以使用PLC算起，下同)FA252型棉精梳機(jī)

　　我們公司在1990年以前三十多年的精梳機(jī)研發(fā)歷史中，電氣控制部分都是通過繼電器來完成的，其價(jià)格雖然低廉，但不易于改變功能。隨著控制要求的不斷提高，純繼電器的控制線路已顯得越來越不能滿足，而且太多的繼電器使得電控柜的體積變得越來越大，線路錯(cuò)縱復(fù)雜，給設(shè)計(jì)、制作和維護(hù)都帶來麻煩。

　　九十年代初，我們?cè)陂_發(fā)新的棉精梳機(jī)FA252、FA253時(shí)，正好是PLC進(jìn)入國(guó)內(nèi)自動(dòng)化領(lǐng)域不久，我們認(rèn)真對(duì)比了當(dāng)時(shí)世界著名的幾個(gè)品牌，首先確定小型機(jī)就能滿足控制需求，又由于日產(chǎn)PLC在編程語(yǔ)言方面更適應(yīng)東方人的邏輯思維方式，所以首選日產(chǎn)PLC。

　　在日本多家PLC制造商中，比較下來歐姆龍自動(dòng)化集團(tuán)的PLC是引領(lǐng)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品和應(yīng)用先進(jìn)技術(shù)的產(chǎn)品，它進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)的時(shí)間早、產(chǎn)品性能穩(wěn)定、編程簡(jiǎn)易、調(diào)試方便(軟件雖然還只是基于當(dāng)時(shí)DOS平臺(tái)的“LSS”，但已經(jīng)有較豐富的功能，與其他日產(chǎn)PLC軟件相比，它的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控能力尤為出色)，成為當(dāng)時(shí)自動(dòng)化領(lǐng)域的佼佼者。在中國(guó)，歐姆龍有遍布全國(guó)的物流、銷售和技術(shù)支持，可及時(shí)提供客戶最直接的服務(wù)。

　　基于以上理由，我們?cè)凇暗谝淮庇肞LC作為主控制器的棉精梳機(jī)時(shí)首選了日本歐姆龍公司的產(chǎn)品——九十年代初期的“C60P型PLC”。

　　“C60P型”可編程序控制器，以現(xiàn)在的目光來看，體積可謂龐大，但該款PLC當(dāng)時(shí)比起我們?cè)扔?jì)劃要在電氣箱安裝幾十個(gè)繼電器來說體積可大大縮小了，而且控制邏輯可隨時(shí)修改，不需動(dòng)一根電線和任何電氣元件就可改變控制功能，這些技術(shù)和元?dú)饧倪M(jìn)步對(duì)于我們從事自動(dòng)化設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)直是革命性的!我們第一臺(tái)棉精梳樣機(jī)成功后就于1993年參加了在日本大阪的國(guó)際紡機(jī)展，當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)外的棉精梳機(jī)還都在用繼電器控制著精梳設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)。由于較早地使用了PLC，使得我們當(dāng)時(shí)的精梳設(shè)備在控制技術(shù)上處于世界領(lǐng)先水平。

　　緊接著，公司的精梳配套設(shè)備—FA355系列條并卷機(jī)也同樣采用了C60P型PLC。

　　3.2.CQM1用于“第二代”PX2型棉精梳機(jī)

　　我們?cè)诰攀甏笃冢瑢W姆龍公司的CQM1型PLC用于公司的“第二代”PX2棉精梳機(jī)以及為之配套的SR80條并卷機(jī)，開發(fā)成功后幾年中銷量就達(dá)幾千臺(tái)。但由于CQM1型PLC差不多可以歸入中型PLC的范疇，從現(xiàn)在來看價(jià)格也比較昂貴，而且目前已被下文提及的CP1H小型PLC取代，因此本文不再作介紹。

　　3.3.CPM1A用于“第三代”CJ25型棉精梳機(jī)

　　隨著時(shí)代的發(fā)展，我們的精梳設(shè)備同各行各業(yè)一樣也需要不斷的更新，首先要增強(qiáng)功能又不能擴(kuò)大電氣箱空間，這就要依靠PLC的進(jìn)步相輔佐。

　　九十年代后期，隨著歐姆龍公司PLC的新產(chǎn)品—CPM1A的推出，其比起原來的C60P體積差不多縮小了一倍，而且在指令種類(90多種)、指令執(zhí)行時(shí)間(LD指令1.72μm)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器數(shù)量(128位)、中斷輸入和脈沖輸入、高速計(jì)數(shù)器、模擬量設(shè)定、通信距離(50M)等關(guān)鍵指標(biāo)上比C60P都前進(jìn)了一大步，完全能夠滿足我們的控制要求，于是，再次采用歐姆龍的CPM1A及顯示器MPT002組合作為我們“第三代”棉精梳機(jī)(此屬于公司一款中檔精梳機(jī)，與“第二代”精梳機(jī)同步生產(chǎn)、銷售)的控制及顯示單元。開發(fā)成功的“第三代”CJ25型棉精梳機(jī)在眾多用戶廠經(jīng)多年使用，運(yùn)行可靠、反映良好。

　　3.4. CPM2A用于公司其他產(chǎn)品

　　CPM2A系列PLC是OMRON公司在CPM1A基礎(chǔ)上推出的升級(jí)產(chǎn)品。它與CPM1A相比，在程序容量、指令種類、指令執(zhí)行時(shí)間、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器數(shù)量諸方面都有明顯進(jìn)步，并新加了RS232通訊端口，支持各種無協(xié)議通訊方式，特別是脈沖輸出和同步功能的增加給設(shè)備的自動(dòng)化控制提供了更大的方便。

　　我們?cè)诔袚?dān)下屬公司的外協(xié)產(chǎn)品“高能聚焦超聲治療儀”的調(diào)試臺(tái)時(shí)，充分運(yùn)用了CPM2A的脈沖輸出功能和同步功能，使得對(duì)于定位精度要求很高的該治療儀，在制作調(diào)試過程中就能很好把握設(shè)備的質(zhì)量關(guān)，滿足了用戶的訂貨要求。

　　4. 最新款CP1H用于“第四代”CJ60型棉精梳機(jī)

　　近年來，PLC技術(shù)的不斷進(jìn)步，為我們開發(fā)新的產(chǎn)品提供了自動(dòng)控制上的保證。

　　歐姆龍公司2006年推出的新款CP1H小型PLC，在I/O的擴(kuò)展能力、程序容量(20K)、指令種類、指令執(zhí)行時(shí)間(LD指令0.1μm)、DM數(shù)據(jù)區(qū)(32K)、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器數(shù)量(相當(dāng)多)、功能塊、復(fù)雜的函數(shù)運(yùn)算、浮點(diǎn)運(yùn)算(ST)、內(nèi)置模擬量輸入/輸出功能、串行PLC的連接功能、Modbus-Rtu的簡(jiǎn)易主站功能、三個(gè)通訊口等諸方面比CPM2A又有長(zhǎng)足進(jìn)步。這些指標(biāo)差不多與業(yè)內(nèi)的中型PLC所相當(dāng)，而CP1H的體積和價(jià)格又類同于其他小型PLC。所以CP1H的性價(jià)比確實(shí)是很令人吸引的。另外，CP1H還引進(jìn)了USB的標(biāo)準(zhǔn)配置接口與個(gè)人電腦連接，增加了設(shè)備的通用性(但是該功能在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程中一旦受到變頻器工作的干擾就時(shí)有掉線情況發(fā)生，這時(shí)我們可以通過CP1H自帶的RS232串口來實(shí)現(xiàn)監(jiān)控)。

　　軟件方面，與CP1H同步推出的CX-One也比原來歐姆龍公司的各種軟件版本更為人性化。在指令編寫、地址搜索、條文注釋、軟件保護(hù)、功能塊編制、多種編程語(yǔ)言、調(diào)試監(jiān)控等方面為用戶提供了高水平的應(yīng)用平臺(tái)。尤其是功能塊的調(diào)用及多種編程語(yǔ)言的靈活性給方案設(shè)計(jì)提供了極大的便利。值得一提的是歐姆龍公司居然允許在今天的CX-One軟件上把我們近20年前在計(jì)算機(jī)的DOS操作環(huán)境下使用“LSS”軟件編制的、Win 98環(huán)境下使用的“SSS”軟件編制的、以及所有Windows 環(huán)境下編制的歷史程序，都能通過CX-One的轉(zhuǎn)換而方便的讀出或進(jìn)行老程序的升級(jí)。這與有些歐洲大的跨國(guó)公司相比確實(shí)體現(xiàn)出其優(yōu)勢(shì)，后者不同等級(jí)的PLC甚至是地處不同國(guó)家的不同團(tuán)隊(duì)開發(fā)的，因此分別使用了兩套完全不同的軟件開發(fā)體系，很難做到像歐姆龍公司那樣，一直保持軟件開發(fā)的延續(xù)性，使得每個(gè)新軟件的推出都考慮到對(duì)歷史產(chǎn)品具有很好的兼容性，這也是我們長(zhǎng)期愿意使用歐姆龍PLC產(chǎn)品的理由之一。

　　2006年，我們?cè)陂_發(fā)最新的“第四代”CJ60型高速棉精梳機(jī)時(shí)，由于設(shè)備的自動(dòng)控制功能比前三代產(chǎn)品都大大增加，系統(tǒng)中包含了模擬量控制、函數(shù)運(yùn)算、Modbus通訊、數(shù)據(jù)高速采集等，如果沒有CP1H，我們只能選用中型PLC才能滿足控制方案的要求。經(jīng)綜合考慮，我們還是選擇了歐姆龍的CP1H小型機(jī)。

　　4. 1. 整體方案

　　通過歐姆龍的小型機(jī)CP1H可編程控器、日本Pro-face的觸摸屏、德國(guó)KEB變頻器等強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，組成了公司“第四代”CJ60型棉精梳機(jī)的控制方案，其核心技術(shù)是分別采用RS232接口和Modbus通訊方式連接PLC與觸摸屏及變頻器、運(yùn)用PLC的內(nèi)置模擬量輸入功能直接連接8個(gè)模擬量傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備關(guān)鍵部位自停的智能化、數(shù)字化的控制、設(shè)備歷史故障發(fā)生與解除時(shí)間及次數(shù)的記憶、多級(jí)密碼分層管理等，并可通過觸摸屏的以太網(wǎng)接口實(shí)現(xiàn)向上通訊的功能，為紡織廠的現(xiàn)代化管理提供必要的保證。

　　對(duì)于PLC的軟件編程，根據(jù)需要將不同功能的程序段分列，每個(gè)任務(wù)分別用最合適的編程語(yǔ)言如梯形圖、高級(jí)語(yǔ)言等來完成。

　　4. 2. I/O配置、標(biāo)志位、變量聲明

　　通過I/O配置、標(biāo)志位、變量聲明表，可方便靈活地查到各個(gè)I/O點(diǎn)位、標(biāo)志、變量等的類型、地址、功能注釋等，部分聲明如下：

　　圖1 標(biāo)志位聲明

　　4. 3. T型圖

　　系統(tǒng)中的一些邏輯量控制基本采用了梯形圖法編制。梯形圖信號(hào)流向清晰、簡(jiǎn)單、直觀、容易看懂，是一種面向?qū)ο蟆?shí)時(shí)的、圖形化的編程語(yǔ)言。節(jié)載如下：(見圖2)

圖2 梯形圖

　　T型圖的結(jié)構(gòu)給程序設(shè)計(jì)中的邏輯判斷和分支操作提供了極大的方便。

　　Cx-One軟件的特點(diǎn)之一，是可在程序段下方同頁(yè)顯示某變量的地址攔，方便觀察和調(diào)試等。

　　4.4. ST語(yǔ)言的應(yīng)用

　　ST語(yǔ)言用在具有多個(gè)循環(huán)和具有函數(shù)運(yùn)算的控制程序中尤其方便，諸如此類的編程方法一般在中型PLC機(jī)中才具有，但CP1H型小型機(jī)也具備了，很有特色。在CJ60的整機(jī)控制系統(tǒng)中除了邏輯量的控制之外，其他的控制則是運(yùn)用了靈活的ST語(yǔ)言來實(shí)現(xiàn)，例如對(duì)于功能相同的N個(gè)傳感器的信號(hào)讀入和處理等，使用該語(yǔ)言編制控制程序，取得了很好的效果。節(jié)選如下：(見圖3)

　　圖3 使用ST語(yǔ)言編程

　　4.5. 功能塊的編制與調(diào)用

　　功能塊編程方式是CP1H型小型機(jī)的另一具有特色的功能。在反復(fù)出現(xiàn)的相同邏輯的程序編制時(shí)，預(yù)先做好各種功能塊，然后在主程序需要時(shí)隨處調(diào)用，精簡(jiǎn)了整個(gè)編程語(yǔ)句，使整個(gè)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)顯得更加簡(jiǎn)潔、易讀、易修改、易維護(hù)。實(shí)例如下：(見圖4及圖5)

　　圖4 功能塊編制實(shí)例

　　
圖5 功能塊的調(diào)用

　　5. 結(jié)語(yǔ)

　　迄今為止，除了本公司前兩年采用PCC系統(tǒng)開發(fā)的多軸驅(qū)動(dòng)CJ40S型棉精梳機(jī)之外，應(yīng)用了歐姆龍公司最為先進(jìn)的小型機(jī)CP1H作為中央控制器的CJ60型棉精梳機(jī)電氣自動(dòng)化的控制水平是國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品中最為先進(jìn)的。CJ60型棉精梳機(jī)已銷售了近200臺(tái)，深受用戶的歡迎，日前，CJ60還成功地通過了國(guó)家權(quán)威機(jī)構(gòu)的新產(chǎn)品科技成果鑒定和國(guó)家專項(xiàng)撥款項(xiàng)目驗(yàn)收工作，整機(jī)的鑒定結(jié)論是：“CJ60型棉精梳機(jī)處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、國(guó)際先進(jìn)的水平”。

　　歐姆龍的CP1H小型機(jī)還用于本公司與CJ60配套的CL15條并卷機(jī)以及更新?lián)Q代的CJ40、SR80等前紡設(shè)備。歐姆龍PLC具有穩(wěn)定可靠、價(jià)格便宜、功能齊全、應(yīng)用靈活方便、操作維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)，這是它能持久占有市場(chǎng)的根本原因。

　　在自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、數(shù)字化、互聯(lián)網(wǎng)極為普及的今天，紡機(jī)設(shè)備的自動(dòng)化水平只有與時(shí)俱進(jìn)地不斷提高，才能在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中占有一席之地，才能不斷為改善人們的生活水平做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

　　對(duì)于PLC的發(fā)展商來說，它的市場(chǎng)潛力也是很大的，不僅在我國(guó)，即使在工業(yè)發(fā)達(dá)的日本也有調(diào)查表明，PLC配套的機(jī)電一體化產(chǎn)品的比例占40%左右，采用繼電器、接觸器控制尚有20%多。所以說，需要應(yīng)用PLC的場(chǎng)合還很多，在我國(guó)就更是如此了。所以，我們也希望PLC的制造商們能不斷推出性能越來越優(yōu)質(zhì)的工業(yè)控制產(chǎn)品，來滿足各個(gè)領(lǐng)域的自動(dòng)化控制需求。

　　PLC與紡織機(jī)械的前途同樣都將一片美好。

　　參 考 文 獻(xiàn)

　　歐姆龍公司歷代PLC的編程手冊(cè)、操作手冊(cè)。

　　2008年元旦于上海