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繩牽引并聯機器人采用繩索作為驅動，具有慣性小、運動空間較 大、動態性能良好等優點，成為一種新的機構。其中，欠約束繩牽引并聯機器人繩數量少于自由度數，運動具有不確定性，在康復醫療、飛行器試驗等方面具有一定應用潛力。其運動學分析與控制是應用中的核心技術問 題，如何高效地求解運動學問題和實現高精度運動控制是研究熱點。本文針對欠約束繩牽引并聯機器人的發展現狀，對其運動學分析與控制方法的進展進行了細致分析和總結。最后，對欠約束繩牽引并聯機器人的未來研究方向進行展望。

為滿足燃氣-蒸汽聯合循環機制水系統運行穩定性和自動調節的 需求，根據系統特點，設計了一種基于DCS平臺的原水預處理系統全自動控制技術，并根據系統用戶需求，搭建自動統計數據平臺，實現了制 水系統電、水、藥能耗指標的自動統計功能。試驗結果表明，通過上述改造和研究技術的應用，系統具備了全過程自動啟停、報表自動統計功 能。正常運行工況下，制水系統可實現全程自動控制，大幅提升了系統運行的經濟性和安全性。

控制棒是核反應堆堆芯反應性控制的關鍵設備，核電廠控制棒驅 動采用鉤爪步進式磁力提升方式，棒控系統電源柜MDP模塊提供驅動機 構線圈的激勵電流。為確保兩個鉤爪按照既定時序正確動作，當靜態電 流超限、動態過程電流或調節時間超限，MDP均發出電流故障報警。 以鉤爪嚙合滯后、晶閘管擊穿、控制電路故障、霍爾傳感回路異常四種 典型案例，結合CRDM運行原理和MDP電流監測機制，分析電流故障原 因，提供維修建議方案。

隨著云技術在邊緣側的逐步落地，邊云協同的應用場景與需求逐步增多，云和邊之間的協同包括資源協同、數據協同、應用管理協同、 業務管理協同、服務協同等。本文提出的基于MQTT技術的云邊協同協 議，主要為數據協同提供解決方案，可實現數據的雙向全雙工通信，同時保證傳輸的安全性。

憶往昔崢嶸歲月稠，回首 CC-Link的發展歷史，亦是回顧 制造業技術與工業通信技術的發展進程。展望未來，可見萬物互聯的智能制造與融合的工業通信技術發展方向，CC-Link協會與會員攜手再出發，一起推進智能制造前進步伐，譜寫Connected Industries智慧制造新篇章。

流程行業的工業通訊應用分為兩部分，第一部分為控制器之上的控制、管理及信息層，第 二部分為控制器之下的信息輸入輸出的I/O層，這兩部分由于所處環境、信息量以及面對對象的差異會產生技術應用的巨大差異。控制器之上的部分，可以預見未來極有可能是以基于 Windows、Linux等操作系統的高速以太網+OPC UA構建高速、高效、通用的互聯網絡。在此，本文重點討論控制器之下的 I/O層的通訊技術。

本文基于火電廠輔控系統的安全運行要求，對火電廠輔控系統網絡安全防護技術進行研究，闡述了火電廠輔控系統現階段及未來維護過程中存在的網絡安全問題，分析了網絡安全防護的基本要求，針對火電廠輔控系統網絡安全防護技術進行探討，提出一種改進技術，為輔控系統網絡安全防護提供技術參考。

本文首先回顧了工業生產過程中測量和控制技術的信號傳送方式所經歷的發展過程，指出流程行業無線技術是工業測控系統領域的革命性技術，然后介紹了流程行業無線技術的三大國際標準：WirelessHART、ISA100.11a、WIA-PA，最后列舉了幾個有色金屬企業的應用實例。

針對綜合管廊地下空間狹小、運行環境不佳的特點，需設置一套完整的管廊監控與報警系統。為保障綜合管廊工業控制系統信息安全，需設計一系列軟硬件安全防護系統。結合工程實例，對監控與報警系統、工業控制信息安全系統中各子系統的設備構成、布置原則及系統設計要點做詳細闡述，希望為設計同行提供參考與借鑒。

常規網絡安全機制防護下的工控系統已不能滿足新形勢下（如網絡作戰域）關鍵基礎設施的需求，新一代可信工控系統的研發勢在必行。本文闡述了可信工控系統的概念及關鍵特性，分析了包括最高層、數據防護層和安全模型&策略層等3層結構的可信工控系統安全框架，提出了包括7個環節的可信工控系統的可信鏈，描述了SL2~SL4安全等級的端點設備的網絡安全結構。